Né le 24 septembre 1895 à Orléans dans le département du Loiret, il est policier. Lors de la Première guerre, il est mobilisé le 19 décembre 1914 affecté au 168° RI (Régiment d’infanterie), puis le 17 avril 1915 au 368° RI, et le 6 juin 1916 au 369° RI. Il est blessé le 19 octobre 1918 et démobilisé le 14 avril 1919. Il est titulaire de la Médaille militaire et de la Croix de guerre 14-18 avec trois étoiles de bronze. En 1924, il est nommé commissaire de police à l’Aigle (60) En 1938, il est affecté dans le VII° arrondissement de Lyon. En 1941, il rejoint la Résistance au sein des NAP (Noyautage de l’administration public) et le 1er octobre 1942 les FFC (Forces françaises combattantes) en qualité d’agent P1. En 1943, il est muté au commissariat de la ville d’Annecy (74). Le 22 novembre il est arrêté dans cette ville par le SD (Sicherheitsdienst) et la Feldgendarmerie. Il est interrogé au siège de la Sipo-SD rue Berthelot à Lyon puis incarcéré à la prison Montluc dans cette ville, il est transféré ensuite à la prison de Fresnes (94), puis interné au camp de Royallieu à Compiègne (60). Déporté le 27 janvier 1944 à Buchenwald qu’il atteint le 29 où il reçoit le matricule 43604. Il effectue sa période de quarantaine au Block 61 du Petit camp

Robert COUTENCEAU y décède le 17 mars 1944. Il est à titre posthume Chevalier de la Légion d’honneur, titulaire de le Croix de guerre 39-45 avec palme.