Né le 18 mai 1922 à Sigournais dans le département de la Vendée, il est étudiant. Au début de l’occupation, il souhaite devenir militaire et intègre l’École militaire de Saint-Cyr replié à Aix-en-Provence. En novembre 1942, devenu sous-lieutenant, il est rendu à la vie civile suite lors de l’occupation de la zone sud par l’armée allemande. Il décide alors de franchir la frontière espagnole pour rejoindre les FFL (Forces françaises libres) en Afrique du Nord. Il est arrêté le 23 juin 1943 par des gardes-frontières allemands à Barcus (64). Il est emmené pour interrogatoire au siège de la Gestapo d’Oloron-Sainte-Marie (64), puis incarcéré à la caserne Boudet à Bordeaux (33). Le 8 septembre, il est interné au camp de Royallieu à Compiègne (60) matricule 18402. Déporté le 28 octobre à Buchenwald qu’il atteint le 30, il reçoit le matricule 31114. Il effectue sa période de quarantaine au Block 60 du Petit camp. Le 21 novembre il est transféré au Kommando de Dora. Le 27 mars 1944 « jugé inapte » par le SS, il est envoyé dans un convoi de 1000 malades au camp mouroir de Bergen-Belsen.

Robert DE L’ÉPINAY est déclaré disparu comme la quasi-totalité des hommes de ce transport.